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#define MAX8BUTTONS // spart Speicher, da nur 4 Taster benötigt werden
#include <MobaTools.h>
 
const int STEPS_UMDREHUNG = 80;
//Stepper einrichten ( 80 Schritte / Umdrehung - 1/4 Microstep )
MoToStepper myStepper( STEPS_UMDREHUNG, STEPDIR );
const byte dirPin = 5;
const byte stepPin = 6;
const byte enaPin = 7;
 
// Taster einrichten ( die Taster müssen gegen Gnd schalten, keine Widerstände notwendig )
enum { Taster1, Taster2, Taster3, Taster4 } ; // Den Tasternamen die Indizes 0...3 zuordnen
const byte tasterPins[] = {A1, A2, A3, A4 }; // muss als byte definiert sein, damit ein enfaches sizeof funktioniert
const byte tasterZahl = sizeof(tasterPins);
const long tasterPos[] = { 360, 1890, 3530, 360 };   //{ 160, 320, 640, 760 };
MoToButtons taster( tasterPins, tasterZahl, 20, 100 );  //500
 
// Referenzschalter
const byte refPin = A5;         // Input für Referenzpunktschalter
const byte atRefpoint = HIGH;   // Einganspegel, wenn Refpunkt erreicht
 
MoToTimebase speedIntervall;      // Zeitinterval zum Auslesen des Speedpotentiometers
 
const byte potiPin = A0;        //Poti fuer Geschwindigkeit
int vspeed = 0;                 //Steppergeschwindigkeit in U/min*10
int oldSpeed = 0;               // Zur Erkennung von Geschwindigkeitsänderungen
 
void toRefPoint() {
  // Stepper zum Referenzpunkt bewegen, und Position auf 0 setzen
  Serial.println("Referenzpunkt anfahren");
  // Im Schnellgang Richtung Refpunkt fahren ...
  if ( digitalRead( refPin ) != atRefpoint ) {
    // ... nur wenn der Stepper nicht schon dort steht
    myStepper.setSpeedSteps( 20000, 100 );
    myStepper.rotate(-1);
    while ( digitalRead( refPin ) != atRefpoint );
  }
  digitalWrite( LED_BUILTIN, digitalRead( refPin ) );
  // Refschalter erreicht, anhalten
  myStepper.rotate(0);
  while ( myStepper.moving() );     // Bremsrampe abwarten;
  
  // Langsam und ohne Rampe zurück zum Schaltpunkt des Refpunktes fahren
  myStepper.setSpeedSteps( 1000 );
  myStepper.setRampLen(0);
  myStepper.rotate( -1 );
  while ( digitalRead( refPin ) == atRefpoint );
  
  digitalWrite( LED_BUILTIN, digitalRead( refPin ) );
  Serial.println("Referenzpunkt erreicht");
  myStepper.rotate(0);
  while (myStepper.moving() );
  myStepper.setZero();
  myStepper.setSpeed( 200 );
  myStepper.setRampLen( 100 );        // Rampenlänge 100 Steps bei 20U/min
  oldSpeed = 0;                       // Damit Speedwert vom Poti wieder übernommen wird
  Serial.println("Ende Reffahrt");
}
 
void setup()
{ Serial.begin(115200); while (!Serial);
  myStepper.attach( stepPin, dirPin );
  myStepper.attachEnable( enaPin, 10, LOW );        // Enable Pin aktivieren ( LOW=aktiv )
  myStepper.setSpeed( 200 );
  vspeed = 200;
  myStepper.setRampLen( 100 );                       // Rampenlänge 100 Steps bei 20U/min
  speedIntervall.setBasetime( 100 );                  // 100ms Tickerzeit
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  pinMode(refPin, INPUT_PULLUP );
  toRefPoint();
}
 
void loop() {
  taster.processButtons();          // Taster einlesen und bearbeiten
 
  digitalWrite( LED_BUILTIN, digitalRead( refPin ) );
 
  // Speed alle 100ms neu einlesen und setzen
  if ( speedIntervall.tick() ) {
    // wird alle 100ms aufgerufen ( Tickerzeit = 100ms im setup() )
    vspeed = map((analogRead(potiPin)), 0, 1023, 20, 2600);  //Poti mappen auf 2 ... 180 Umdr/Min
    //min speed =2 and max speed =180 rpm
    if ( abs( oldSpeed - vspeed ) > 5 ) {
      myStepper.setSpeed( vspeed );
      oldSpeed = vspeed;
    }
  }
 
  // Referenzfahrt auslösen
  if ( taster.longPress( Taster4 ) ) toRefPoint();
 
  //
  for ( byte tastIx = 0; tastIx < tasterZahl; tastIx++ ) {
    // die 4 Taster auf Click/Doppelclick abfragen
    byte clickTyp = taster.clicked(tastIx);
    if ( clickTyp == SINGLECLICK ) {
      //Taste wurde einfach gedrückt
      Serial.print("Fahre zu Pos "); Serial.println( tasterPos[tastIx] );
      myStepper.writeSteps(tasterPos[tastIx]);
    } else if ( clickTyp == DOUBLECLICK ) {
      // ein Doppelclick wurde erkannt
      switch ( tastIx ) {
        case Taster1:
          myStepper.rotate(1);
          break;
        case Taster2:
          myStepper.rotate(-1);
          break;
        case Taster3:
          myStepper.rotate(0);
          break;
        default:
          ;
      }
    }
  }
}